實(shí)際上，焊件在焊接滾輪架上的軸向運(yùn)動(dòng)本身就是一種螺旋運(yùn)動(dòng)。如果能及時(shí)采取措施，將焊件的左旋改為右旋，或?qū)⒂倚臑樽笮?，焊件就不再螺旋。目前有三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以解決這個(gè)問題。為了更好地方便、可靠、快捷地調(diào)整焊接滾輪架的滾輪距，建議選擇轉(zhuǎn)軸獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的方案設(shè)計(jì)。

也就是說，焊接滾輪架的每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都是由電機(jī)和減速器獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的。不過這里要注意解決好各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的同步問題。在選擇電機(jī)和減速器的結(jié)構(gòu)時(shí)，盡量選擇特性和尺寸相同的結(jié)構(gòu)。建議使用一套驅(qū)動(dòng)源，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)并聯(lián)。

對(duì)于像焊接滾輪架這樣的控制系統(tǒng)，在影響焊件軸向運(yùn)動(dòng)的諸多不確定因素下，可以采用模糊控制來達(dá)到控制的目的?？刂破髟O(shè)計(jì)就是用軟件模擬人的思維模式，按照人的使用標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行操作，用軟件完成人的調(diào)節(jié)體驗(yàn)。但是，對(duì)于控制系統(tǒng)將檢測(cè)到的焊件端面誤差控制在大于防跑精度的范圍內(nèi)，僅靠模糊控制理論顯然是不夠的。還介紹了自適應(yīng)控制方法。

在焊接滾輪架自適應(yīng)系統(tǒng)中，我們采用的算法是參數(shù)跟蹤算法。也就是說，計(jì)算機(jī)自動(dòng)跟蹤和預(yù)設(shè)傳輸?shù)男盘?hào)，這些參數(shù)在控制過程中并不是固定的。先記住焊件端面的形狀，再分辨真實(shí)的運(yùn)動(dòng)量。這樣問題就很簡(jiǎn)單了，只要控制好運(yùn)動(dòng)量，忽略端面誤差。

豐瑋機(jī)械主要生產(chǎn)光纖激光切割機(jī)、數(shù)控火焰/等離子切割設(shè)備、坡口設(shè)備、自動(dòng)化焊接成套設(shè)備、焊接工裝輔件(如焊接滾輪架、變位機(jī)、操作架)、風(fēng)塔生產(chǎn)線、H 型鋼生產(chǎn)線及箱型梁生產(chǎn)線等。

變位機(jī)的應(yīng)用使得單臺(tái)變位機(jī)的操作靈活性更強(qiáng)，焊接工件的尺寸理論上不再受機(jī)器人自身工作空間的限制。變位機(jī)的出現(xiàn)很大程度上彌補(bǔ)了以往焊接作業(yè)中的各種局限性。可以說變位機(jī)成為了突破自身局限的新支點(diǎn)。采用變頻器無級(jí)調(diào)速，調(diào)速范圍寬，精度高，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大。特殊設(shè)計(jì)的帶槽鋼芯膠輥，摩擦力高，使用壽命長(zhǎng)，承載能力強(qiáng)。制造工藝先進(jìn)，各軸孔的直線度和平行度好，大大減少了因制造精度不夠造成的工件竄槽。焊接變位機(jī)根據(jù)工件直徑自動(dòng)調(diào)整滾輪支架的角度，以滿足不同直徑工件的支撐和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。